Interprétation de nuages de points 3D en vision stéréoscopique

Cet ouvrage est issu d'un travail de doctorat mené à l'Université Paris Descartes en collaboration avec EADS et traite de l’analyse de nuages de points 3D désorganisés dans le cadre de l’interprétation de scènes 3D. Nos travaux s’appuient sur deux outils: un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d’une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c’est-à-dire sans modèle. Mais la méthodologie générique développée d’analyse de nuages de points a été appliquée à d’autres types d’environnements, notamment plus structurés. Mots-Clés: regroupement et segmentation, méthodologie, reconstruction 3D, interprétation de scènes et de nuages de points, connaissances heuristiques, analyse d’images.