Conception préliminaire et génération de consignes évolutionnaires

Conception préliminaire et génération de consignes évolutionnaires

une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure

Editions universitaires europeennes ( 06.07.2010 )

€ 69,00

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La conception préliminaire des mécanismes robotisés consiste à tester des structures par l'intermédiaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mécanisme devra suivre soit intégrée dans le processus d'optimisation de la structure recherchée. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes évolutionnaires pour effectuer parallèlement la synthèse de chaînes cinématiques et d'entrées de commande. La sélection d'une solution structurelle est basée sur ses performances dans la réalisation d'une tâche donnée. La méthodologie est appliquée aux manipulateurs mobiles à roues et met en œuvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale désirée, évitement d'obstacles; - génération de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, évitement d'obstacles et minimisation de la distance à parcourir jusqu'à la position finale désirée; - élimination des structures cinématiques non adaptées aux contraintes de la tâche, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.

Détails du livre:

ISBN-13:

978-613-1-51069-4

ISBN-10:

6131510695

EAN:

9786131510694

Langue du Livre:

Français

de (auteur) :

Sophie Sakka

Nombre de pages:

208

Publié le:

06.07.2010

Catégorie:

Mécanique, Acoustique