Travaux sur l´identification et la commande des robots parallèles

Ce travail est consacrée à l'identification et à la commande de machines parallèles. Les robots parallèles possèdent une dynamique élevée, ce qui impose de lois de commande capables de prendre en compte cette dynamique. Ces lois sont bassées sur le modèle dynamique du robot et les paramètres dynamiques doivent être estimés d'abord. On propose deux approches pour identifier ces paramètres: une première approche par moindres carrés pondérés et une deuxième approche dans un contexte à erreur bornée qui fourni un ensemble solution garantie. Dans ce dernier cas deux méthodologies sont mises en œuvre: estimation ellipsoïdale et estimation par intervalles. Les paramètres sont alors utilisés pour la synthèse d'une commande prédictive fonctionnelle référencée sur un modèle linéaire. Cette commande est comparée à deux stratégies classiques utilisées en robotique: la commande PID et la commande dynamique. Les performances de ces commandes ont été testées lors de mouvements simples et complexes. La stratégie prédictive fournit de meilleures réponses en termes de dynamique, précision et robustesse.